一代神判，外表俊俏清新、潇洒不羁，内里率真侠义、智慧忠勇。凭借认真清廉以及不拘一格的交友方式，而为众多江湖人士所追随。经过一系列案件的历练，最终懂得以天地民心为断案之本，因而成就一代神判。

身份神秘的女刺客，从小受龙潜的训练，为人冷漠，但却不泯其真诚善良的本性。龙潜后人来到中原，准备复国大计，但被濮王李泰利用，慕容清也成为搅乱政局、造反的工具。被李泰安排到狄仁杰身边，成为卧底，却在朝夕相处中与狄仁杰相爱。

中国历史上唯一的正统的女皇帝，本是太宗才人，在太宗死后便来到感业寺做尼姑。但不甘平凡的她以超凡的智慧、勇气和毅力，利用王皇后和萧淑妃鹬蚌相争之时，转危为机。更在入宫后，步步为营，耍尽手段，既是为了保护自己，也为日益增长的野心开路，最终爬上了最高的位置。

大理寺少卿，外表儒雅俊美，实际城府极深的白衣探花。与狄仁杰相遇后，在黑风寨中积极配合他的招安，并借此取得了狄仁杰的信任。但实际身份却是李泰的人，黑风寨也由此在被招安后成为李泰的武装力量。好在及时被狄仁杰识破真实身份，但本性不差的他对于自己的归属却感到迷茫....

自小便跟在狄仁杰身边，因足智多谋、文武双全而被狄仁杰看重，成为狄仁杰破案的左膀右臂。两人名为主仆，但实则是狄仁杰最可信赖的朋友与帮手。武功高强，有勇有谋，并一直默默守护在狄仁杰身边，是最忠诚也是最讲义气的兄弟。

濮王，与唐高宗李治是一母同胞的兄弟。隐居乡间田园，每日作画习文，看似生活惬意，不问世事，实则深藏不漏，笼络收买江湖组织“龙潜”，暗中策划谋反，有着不为人知的野心抱负。暗设陷阱而使慕容清为其效忠，但渐渐却喜欢上对方，并偏执地想将她留在身边。

唐高宗李治的皇后，王室贵族后裔，家世显赫。为人简重，不曲事上下，且比较刻板，更因不能生育而失宠于高宗。性格纯良，没有心机，不擅于宫廷斗争，但身处争斗的皇宫，最终还是成为了政治的牺牲品。

唐高宗李治的妃子，娇媚动人，嘴甜且八面玲珑，并为唐高宗育有一子俩女，从而深受高宗宠爱。但为人善妒，又仰仗高宗的宠爱而骄横跋扈。在武媚娘入宫后，地位受到威胁，为了与萧淑妃争宠，而使尽狠毒心计，最终落得一个凄惨的下场。